Rupea, este localizată la 500 meteri altitudine, în apropierea văii râului Olt. Cetatea a fost construită pe un deal bazaltic.
Pe vremea Daciei, pe vârful dealului bazaltic a existat o cetate numită Ramidava (sau Rumidava, conform altor surse). În timpul secolului al XIV-lea, sașii au găsit cetatea în ruină și au construit peste aceste ruine, în mai mulți pași, o cetate țărănească.
Cetatea a fost construită pe timpul rebeliunii sașilor împotriva regelui Ungariei Carol Robert de Anjou (1308-1342). Mai târziu, localnicii au adăugat la construcția inițială trei turnuri de apărare și două curți interioare, folosite ca refugii.
În cprima curte exista o fântână de 40 de metrii care nu a secat niciodată și are apă potabilă și în ziua de astăzi.